ros2学习(04)—掷骰子游戏1.0版本

import rclpy #导入ros的客户端库，必备步骤
from rclpy.node import Node #rclpy.node是ros客户端库自带的Node类，用于创建节点
import random #python自带的随机数库
from std_msgs.msg import UInt32,String,Bool
from interfaces.srv import DiceGameService #导入自定义的服务接口，interfaces是package的名称
                                           # .srv是指srv文件夹下

class GodServiceNode(Node):  #采用面向对象(OOP)的方式建立node； 定义了一个GodServiceNode的类，继承rclpy.node中的Node；
    def __init__(self,name):  #定义初始化方法；或者叫构造函数。。(构造函数是个人的理解，源自C++)
        super().__init__(name) #调用父类初始化，需要传入参数name，通常name是实例化的Node的名称，即节点名字；比如本例子中节点名字是 God
        self.get_logger().info("GodServiceNode初始化成功！")  #get_logger().info是rclpy.node中的方法；
        self.i=random.randint(1,6) #产生一个随机数，表示骰子点数
        self.get_logger().info("掷骰子游戏已经准备好了，快来猜吧") #发布日志消息，表明骰子点数已经准备好
        self.create_service(DiceGameService,"diceGameService",self.diceGame_callback)
        # create_service是创建服务的命令
        # 第一个参数是接口类型，我们这里使用自定义服务类型，取名为diceGame
        # 第二个参数是服务的名字,需要与客户端使用名称相同
        # 第三个参数是服务回调函数
        # 第四个参数是消息队列长度

    def diceGame_callback(self,request,response): #掷骰子服务回调函数
        #request 客户端请求对象，携带着来自客户端的数据。这这里我们收到的应该是一个uint32的数据
        #response 服务端响应，返回服务端的处理结果；我们暂时不返回数据；
        #返回值：response
        if request.input_num == self.i:  #判断从player收到的数字是不是骰子的点数
            response.guess_result= True  #如果猜正确，输出结果
        else:
            response.guess_result= False  #如果猜错误，输出结果
        return response  #记得将response返回
        
def main(args=None):  #main函数，程序执行的主入口
    rclpy.init(args=args)  # 初始化客户端库，必备步骤
    node=GodServiceNode("diceGameServiceGod")  # 新建节点对象，必备步骤；传入God，将GodNode实例化
    rclpy.spin(node)   # spin循环节点,保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C），必备步骤
    rclpy.shutdown()  # 关闭客户端库，必备步骤

import rclpy #导入ros的客户端库，必备步骤
from rclpy.node import Node #rclpy.node是ros客户端库自带的Node类，用于创建节点
from interfaces.srv import DiceGameService #interfaces是package的名字
                                           # .srv是服务接口的意思
                                           # #DiceGameService是服务的类型

class PlayerClientNode(Node):  #采用面向对象(OOP)的方式建立node； 定义了一个PlayerClientNode的类，继承rclpy.node中的Node；
    def __init__(self,name):  #定义初始化方法；或者叫构造函数。。(构造函数是个人的理解，源自C++)
        super().__init__(name) #调用父类初始化，需要传入参数name，通常name是实例化的Node的名称，即节点名字；
        self.get_logger().info("PlayerClientNode初始化成功！")  #get_logger().info是rclpy.node中的方法；
        #在这里意思是，当这个layerClientNode节点实例化的时候，输出一句日志；
        self.playerClient=self.create_client(DiceGameService,"diceGameService") #create_client创建客户端
                #第一个参数是接口类型，也就是程序开头from interfaces.srv import DiceGameService
            	#第二个参数是服务的名字，需要与服务端服务名字一致
        self.req=DiceGameService.Request() #初始化的时候定义一个req来存放request数据，使用Request()方法
    
    def diceGame_callback(self,response):  #回调函数
        if response.result().guess_result==True:  #注意使用.result()方法来获取response的响应，然后用.guess_result获取数据
            self.get_logger().info("恭喜你，猜对了")
        else:
            self.get_logger().info("很遗憾，猜错了")

    def diceGame(self): #创建一个diceGame的方法，在主程序中调用即可，OOP的思想。
        while not self.playerClient.wait_for_service(1.0): #等待服务上线，如果不在线则等待1.0s
            self.get_logger().warn("掷骰子游戏未上线")        
        num=int(input("请输入点数："))    #手动输入骰子点数
        self.req.input_num=num          #将手动输入的骰子点数赋值给input_num，也就是咱们自定义服务接口中的request；注意用法
        self.playerClient.call_async(self.req).add_done_callback(self.diceGame_callback)
        # 异步调用，参考的fishros.com
        #self.playerClient是创建的客户端
        
def main(args=None):  #main函数，程序执行的主入口
    rclpy.init(args=args)  # 初始化客户端库，必备步骤
    node=PlayerClientNode("playerClient")  # 新建节点对象，必备步骤；传入playerClient，将playerClientNode实例化
    node.diceGame()    #调用diceGame方法
    rclpy.spin(node)   # spin循环节点,保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C），必备步骤
    rclpy.shutdown()  # 关闭客户端库，必备步骤