ros2学习(02)—发布者与订阅者

import rclpy #导入ros的客户端库，必备步骤
from rclpy.node import Node #rclpy.node是ros客户端库自带的Node类，用于创建节点
import random #导入random库产生随机数，来模拟掷骰子的结果
from std_msgs.msg import UInt32 #插入std_msgs中的UInt32数据类型

class GodNode(Node):  #采用面向对象(OOP)的方式建立node； 定义了一个GodNode的类，继承rclpy.node中的Node；
    def __init__(self,name):  #定义初始化方法；或者叫构造函数。。(构造函数是个人的理解，源自C++)
        super().__init__(name) #调用父类初始化，需要传入参数name，通常name是实例化的Node的名称，即节点名字；比如本例子中节点名字是 God
        self.get_logger().info("GodNode初始化成功！")  #get_logger().info是rclpy.node中的方法；
        #在这里意思是，当这个GodNode节点实例化的时候，输出一句日志；

        self.diceGame=self.create_publisher(UInt32,"diceGame",10) #利用create_publisher命令创建一个发布者
        	#第一个参数是发布内容的类型，这里发布的是一个骰子数，范围1~6，可以选择 Uint32；
        	#注意UInt32不是python自带的数据类型，而是ros2中std_msgs.msg中的数据类型
        	#第二个参数是内容发布到的一个Topic的名字，即内容发布到diceGame这个Topic上，
        	#第三个参数10是消息队列长度
        timer_period = 2  #2s的定时间隔
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.diceGame_callback)  #启动一个定时器，每2s调用一次diceGame_callback函数

    def diceGame_callback(self): #定义回调函数
        diceNum=UInt32() #声明一个diceNum，继承std_msgs中的UInt32类，python中一切皆对象啊
        diceNum.data=random.randint(1,6) #调用random库中的randint函数，返回1~6之间的一个随机int数，即产生1，2，3，4，5，6中随机一个数字
        self.diceGame.publish(diceNum) #将骰子的数字发布出去
        self.get_logger().info("成功掷了一次骰子") #打印调用回调函数之后的日志
        
def main(args=None):  #main函数，程序执行的主入口
    rclpy.init(args=args)  # 初始化客户端库，必备步骤
    node=GodNode("God")  # 新建节点对象，必备步骤；传入God，将GodNode实例化
    rclpy.spin(node)   # spin循环节点,保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C），必备步骤
    rclpy.shutdown()  # 关闭客户端库，必备步骤

import rclpy #导入ros的客户端库，必备步骤
from rclpy.node import Node #rclpy.node是ros客户端库自带的Node类，用于创建节点
from std_msgs.msg import UInt32 #ros2的std_msgs数据接口

class PlayerNode(Node):  #采用面向对象(OOP)的方式建立node； 定义了一个PlayerNode的类，继承rclpy.node中的Node；
    def __init__(self,name):  #定义初始化方法；或者叫构造函数。。(构造函数是个人的理解，源自C++)
        super().__init__(name) #调用父类初始化，需要传入参数name，通常name是实例化的Node的名称，即节点名字；比如本例子中节点名字是 God
        self.get_logger().info("PlayerNode初始化成功！")  #get_logger().info是rclpy.node中的方法；
        #在这里意思是，当这个PlayerNode节点实例化的时候，输出一句日志；
        self.getDiceNum=self.create_subscription(UInt32,"diceGame",self.getDiceNum_callback,10)
        #create_subscription是创建订阅者的命令
        #第一个参数是数据类型
        #第二个是Topic(话题)名字，需要与发布者发布的Topic名称完全一致！！
        #第三个参数是回调函数，函数里面一般写收到消息后需要执行的操作！本例子中，收到消息后，回调getDiceNum_calback函数，将收到的消息显示出来
        #第四个参数是消息队列长度
        
    def getDiceNum_callback(self,diceNum): #订阅者 收到消息后的回调函数 
        self.get_logger().info("掷骰子游戏开始!数字是：%d" % diceNum.data) #将收到的骰子数值显示出来
        #注意diceNum是一个UInt32的类，需要用.data来取到其数值。跟C/C++ uint32用法不一样！

def main(args=None):  #main函数，程序执行的主入口
    rclpy.init(args=args)  # 初始化客户端库，必备步骤
    node=PlayerNode("player")  # 新建节点对象，必备步骤；传入player，将playerNode实例化
    rclpy.spin(node)   # spin循环节点,保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C），必备步骤
    rclpy.shutdown()  # 关闭客户端库，必备步骤